Еще в январе исследователи продемонстрировали кухонные навыки домашнего робота Aloha с открытым исходным кодом. Теперь проект Unleashed занимается завязыванием шнурков, развешиванием рубашек и даже ремонтом других роботов.
В проекте Aloha Unleashed участвуют аспирант Стэнфордского университета Тони З. Чжао и доцент Челси Финн из команды Mobile Aloha. , а также несколько специалистов по робототехнике из лаборатории Google DeepMind.
Исследовательская группа использует пары обращенных друг к другу манипуляторов Aloha 2, которые были разработаны для повышения производительности и долговечности оригинальной модели Aloha, а также обеспечения возможности «сбора данных в масштабе парка для решения более сложных задач».
Модернизация включает замену ножничного механизма на старых захватах на направляющую с низким коэффициентом трения, позволяющую захватывать более мелкие объекты, меньшие по размеру камеры RealSense с более широким полем обзора, систему пассивной компенсации гравитации, изготовленную из стандартных компонентов для поддержки лидера. руки для дистанционного управления и алюминиевая рама рабочего стола с видеокамерой над головой. Команда также разработала новую симуляционную модель с повышенной точностью и улучшенной визуализацией, которая поможет решать задачи обучения.
В течение прошлого года исследователи «увеличивали масштаб и оперативность задач в нашем парке Aloha 2». и теперь выпустили серию видеороликов, в которых показано, как установка с двумя руками автономно выполняет задачи, одновременно адаптируясь к промахам и проблемам с размещением в режиме реального времени.
ALOHA Unleashed: автономные политики
«Мы выбрали три самые ловкие задачи, которые только могли придумать: завязать шнурки, заменить палец робота, повесить рубашку», — сказал Финн в сообщении на X. . «И попытались посмотреть, сможем ли мы обучить политику для каждого из них. Все они сработали!»
Чжао сообщает, что роботы на каждой станции полностью автономны, а кадры сняты одним непрерывным кадром. В первой демонстрации можно увидеть, как команда манипуляторов сеет кошмары Скайнета, помогая приятелю-роботу – в форме модели SARA-RT от DeepMind – вставляя сменный захват/палец, предполагая будущее, в котором роботы смогут ремонтировать друг друга. (или они сами) не так уж и далеки. Затем боты приступили к координации своих усилий, чтобы завязать шнурок.
Хотя мы и раньше видели, как гуманоиды складывали белье, манипуляторам Aloha было поручено положить рубашку на вешалку и положить ее на ближайшую стойку. . Политика обучения учитывала предметы разного цвета, но не включала примеры рубашек для взрослых, однако Чжао снял свитер и бросил его в рабочую зону и обнаружил, что модель смогла обобщить и выполнить задание.
Проект Aloha Unleashed продолжается, но если вы хотите заняться каким-нибудь собственным манипулятором, у Trossen Robotics можно приобрести исследовательский комплект Aloha всего за 30 тысяч долларов США.
